發(fā)那科（FANUC）機器人的SKIP指令是一個功能強大的編程工具，它允許在滿足特定條件時跳過程序中的某些部分，從而實現(xiàn)更靈活和高效的自動化流程。以下是SKIP指令的一些典型應(yīng)用場景：

1.多層物料抓?。?/strong>在需要從不同高度或多層貨架上抓取物料時，SKIP指令可以與傳感器（如光電開關(guān)或接近傳感器）結(jié)合使用。當(dāng)傳感器檢測到物料所在層時，機器人執(zhí)行抓取動作，否則跳過當(dāng)前層，直接前往下一層繼續(xù)尋找，大大提高了處理多層物料的效率。

2.條件執(zhí)行：在生產(chǎn)線上，根據(jù)不同的產(chǎn)品類型或生產(chǎn)需求，SKIP指令可以用來跳過某些不必要的操作，比如只對特定產(chǎn)品進行特定處理步驟。通過設(shè)定條件判斷（如產(chǎn)品編碼、顏色識別），機器人決定是否執(zhí)行接下來的動作序列。

3.錯誤處理與繞行：在遇到障礙物或機器故障時，通過SKIP指令結(jié)合傳感器反饋，機器人可以繞過問題區(qū)域，執(zhí)行備選路徑或等待指令，而不是停止工作，保證生產(chǎn)線的連續(xù)運行。

4.質(zhì)量檢查跳過：在已經(jīng)通過前期檢驗的產(chǎn)品上，可以設(shè)置SKIP指令跳過重復(fù)的質(zhì)量檢查步驟，直接進行下一步操作，節(jié)省時間和資源。

5.生產(chǎn)模式切換：在需要快速切換生產(chǎn)模式或產(chǎn)品類型時，通過設(shè)置邏輯條件，SKIP指令可以用來跳過某些特定于某種產(chǎn)品類型的程序段，實現(xiàn)快速、靈活的生產(chǎn)切換。

6.安全邏輯控制：在需要確保安全操作的場景下，如機器人工作區(qū)內(nèi)有人或物阻礙，SKIP指令可與安全傳感器配合，避免機器人執(zhí)行可能造成危險的動作，提高作業(yè)安全性。

編程時，SKIP指令的語法通常包含條件判斷，如SKIP CONDITION...=...，意味著當(dāng)指定條件滿足時，執(zhí)行跳過操作。通過巧妙地運用SKIP指令，可以極大地提升發(fā)那科機器人程序的靈活性和智能化水平。